Ubuntu에 ROS 설치하기 (우분투 ROS 설치)

 

이번에는 Robot OS인 ROS Melodic을 우분투에 설치하는 방법에 대해서 알아보도록 할게요.

ROS Melodic의 경우 ubuntu 18.04 LTS (17.04) 이상에서 설치 가능하며 kinetic의 경우 16.04에도 설치할 수 있어요.

 

ROS.org 사이트의 설치 과정을 기초로 하여 설치과정을 설명하며 영어가 익숙하신 분들은 아래의 사이트를 통해 사이트를 보면 직접 설치할 수 있어요.

 

- ROS1 공식 홈페이지 : https://www.ros.org/

- ROS1 Melodic Ubuntu 설치 안내 홈페이지 : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 

 

 

ROS 설치를 위해서 ROS.org  사이트에 먼저 접속하여 홈페이지 메인 화면에서 설치할 버전을 선택하세요.

 

다음으로 ROS를 설치할 환경(플랫폼)을 선택하세요.

저는 Ubuntu를 사용중이라 Ubuntu를 링크를 클릭했어요.

 

- 설치 환경

Ubuntu 18.04 LTS

ROS1 Melodic

 

 

우선 ROS 설치를 위해 터미널을 열어서 다음 명령어를 입력하여 소스 리스트, 키(key)를 등록과 데비안 패키지 인덱스를 업데이트해주세요.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

 

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 다음으로 설치할 ROS 패키지를 선택하여 설치하세요.

 Desktop Full Install의 경우 ROS와 rqt, rviz 등 다양한 프로그램들이 같이 설치되니 ROS를 공부하실 분들은 Desktop Full Install 타입으로 설치하시는 걸 추천드려요. (설치 타입 : 함께 설치되는 패키지)

 

- Desktop-Full Install (추천 / 약 2.3 GB 공간 필요) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators and 2D/3D perception

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

- Desktop Install : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries

sudo apt install ros-melodic-desktop

 

- ROS-Base : ROS package, build, communication libraries. GUI 툴 없음

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

 

 설치할 종류에 해당하는 명령어를 입력하면 설치 목록과 필요 용량 등이 나오며 설치 진행을 계속할 건지 물어보는데 Y를 입력하고 엔터 키를 입력하여 설치를 진행하세요.

 

 추후에 다른 ROS 패키지를 설치하시는 분들은 아래처럼 패키지 이름만 써주면 간단하게 해당 패키지를 설치할 수 있어요.

 

- 패키지 설치

sudo apt install ros-melodic-패키지 이름

 

- 패키지 검색

apt search ros-melodic

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다음으로는 ROS 초기화와 환경 설정을 해 보록 할게요.

 

- ROS 초기화

sudo rosdep init
rosdep update

 

- 환경 설정

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

환경 설정을 다음과 같이 하면 터미널을 열 때마다 bash가 자동 실행되어 편해요.

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 여기까지 ROS 설치해봤는데 이제 기본적으로 설치가 잘 되었나 확인을 위해 튜트리얼을 실행해보도록 할게요.

 먼저 ROS 실행을 위해 roscore를 실행하고 시뮬레이터, 키 키보드 입력을 실행해야 되는데 각 각 다른 터미널에서 실행해야 되니 이 점 주의하세요.

 

 rosrun은 node를 실행하는 방법으로 해당 노드를 입력하면서 키보드의 Tab키를 누르면 지원되는 노드 이름이 뜨니 참고하세요.

 

※ 각 명령어 별 서로 다른 터미널에서 실행 (새 터미널에서 실행)

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 turtlesim_node를 실행하면 창이 뜨면서 가운데 거북이 한 마리가 생기는데요.

 turtle_teleop_key를 실행한 터미널을 띄워서 거기서 방향키를 입력하면 앞에서 실행한 TurtleSim 창의 거북이 움직이는 것을 확인할 수 있어요.

 이상 없이 잘 움직인다면 ROS 설치 및 구동이 정상적으로 끝난 거예요.

 그럼 이상으로 포스팅을 마치며 오늘도 즐거운 코딩 하세요!